На Руси было построено три города, носившие имя Борисов. Один, на реке Березине, был основан в 1146 году полоцким князем Борисом Рюриковичем и существует доныне в Белоруссии.

Второй, Царев-Борисов, возник при впадении реки Бахтин в реку Оскол на южной границе государства как один из форпостов против крымских татар. Город был основан по указу царя Бориса Годунова в 1600 году. Царев-Борисов участвовал в восстании Ивана Болотникова, в Смутное время признал Лжедмитрия I; впоследствии в 1623 году был разрушен.

Третий, Борисов, с добавлением в названии «Городок», на высоком берегу Протвы, также был основан царем Борисом Годуновым в 1599 году. Он служил в качестве пограничной крепости до 1650-х годов. Расположен он примерно в 20 километрах южнее города Можайска Московской области.