Участник войны с кафрами армейский капитан Джеймс Эдуард Александер (позднее получивший «прибавление» к фамилии: оф-Уэстертон) возглавил небольшой отряд для изучения территории к северу от мыса Доброй Надежды. С семью спутниками он отправился в путь в сентябре 1836 г., переправился через р. Оранжевую в низовье и обследовал небольшие горы Карасберг, с которых берут начало многочисленные пересыхающие речки системы Оранжевой, в том числе ее крупный приток Фиш со своими «сателлитами». Форсировав Фиш у 27° ю.ш., Александер проследовал вверх по течению ее притока Конкип и ознакомился с горными поднятиями Большого Намакваленда, включая Шварцранд. У Южного тропика, пройдя ряд временных речек, теряющихся в пустыне Намиб, отряд достиг «нормальной» реки Кейсеб, впадающей в Китовую бухту, и по ее долине в середине апреля 1837 г. спустился к побережью океана.

В начале мая Александер двинулся в обратный путь вверх по р. Кейсеб, описал часть горных сооружений Дамараленда и 21 сентября вернулся на Мыс, пройдя более 2,3 тыс. км по ранее не исследованной территории. Д. Арроусмит использовал собранные Александером топографические материалы для составления первой достоверной карты Юго-Западной Африки, долгое время бывшей единственной. Александер впервые сообщил надежные этнографические сведения о готтентотах нама и гереро (дамара) и составил словарь дотоле неизвестного языка гереро.

Венгерский морской офицер Ласло Мадьяр, служивший на флотах трех стран (Австро-Венгрии, Аргентины и Бразилии), после посещения по долгу службы р. Конго в 1848 г. «заболел» Африкой и решил заняться изучением ее глубинных районов. В конце 1848 г. он высадился в Бенгеле и в январе следующего года двинулся на восток, в междуречье верховьев Кубанго (Окаванго) и Кванзы. Здесь, в поселке Бие, он довольно быстро нашел «общий язык» с одним из вождей, женившись на его дочери; приданое жены (вооруженные рабы — охотники) очень помогло Мадьяру в его дальнейшей исследовательской деятельности.

В 1850 г. Мадьяр выступил из ставшего ему родным Бие на северо-восток по столоподобной стране. Коснувшись р. Касаи близ истоков (тогда он, очевидно, не знал, к какому бассейну принадлежит этот крупнейший приток Конго), он прошел вниз по долине реки примерно до 6°30' ю.ш., т. е. проследил около 1 тыс. км ее течения. Возвращаясь домой. Мадьяр пересек верховья р. Лулвы, крупного притока Касаи, затем переправился последовательно через все реки, впадающие справа в верхнюю Замбези, включая Лунгвебунгу. Затем он прошел по плоской равнине чуть южнее этой реки и в 1851 г. прибыл в Бие. По материалам маршрута у него сложилось правильное представление о значительных участках водораздела Касаи (Конго) — Замбези как об огромной плоской равнине, на которой он побывал первым из исследователей.

В 1852—1853 гг. он обследовал северо-западную окраину Калахари и р. Кунене от верховьев до среднего течения, где она, по его словам, имела величественный вид. Хотя здоровье Мадьяра все ухудшалось, он в 1855 г. продолжил изучение гидрографии Анголы, пройдя по р. Кубанго около 1 тыс. км до впадения в нее р. Квито. Он первый выяснил: Кубанго (длина 1600 км, как установлено позднее) берет начало на равнине (плоскогорье Бие), неподалеку от истоков р. Кунене, и не связана с нею. Мадьяр образно называл этот гидрографический узел «матерью южноафриканских вод» и впервые осмотрел и верно нанес на карту почти весь (около 800 км) водораздел pp. Замбези, Конго и Кванзы.

Дэвид Ливингстон, родом из очень бедной шотландской семьи, с десяти лет работал на ткацкой фабрике и при четырнадцатичасовом рабочем дне все-таки посещал колледж. Из-за отсутствия средств он поступил на службу Лондонского миссионерского общества и был послан в качестве врача и миссионера в Южную Африку. С 1841 г. Ливингстон жил при миссии (у 27° ю.ш.) в горном районе Куруман — страны бечуанов. Он хорошо обучился их языку (семьи банту), и это очень помогло ему во время путешествий, так как языки банту близки друг к другу, и он, как правило, не нуждался в переводчике. Он женился на Мери Моффет, дочери местного миссионера Роберта Моффета, первого исследователя огромной полупустыни Калахари; и жена стала ему верной Помощницей. Семь лет Ливингстон провел в стране бечуанов. Под предлогом организации миссионерской станции в северных районах подвластной им территории он совершал обыкновенно зимой ряд путешествий.

В 1849 г. Ливингстон заинтересовался рассказами африканцев о «прекрасном и обширном» озере Нгами. Он пересек с юга на север Калахари до 21 ° ю.ш., установив, что она имеет очень ровную поверхность, прорезанную сухими руслами рек, и вовсе не так пустынна, как считалось ранее. В августе Ливингстон выполнил исследование Нгами, оказавшимся временным озером, питающимся в период дождей водами большой реки Окаванго, — через пересыхающие рукава ее заболоченной дельты. В июне 1851 г., пройдя на северо-восток от болота Окаванго по территории, зараженной мухой цеце, он впервые достиг р. Линьянти (низовье Квандо, крупнейшего правого притока Замбези) и в поселке Сешеке (близ 24° в.д.) заручился помощью вождя могущественного племени макололо.

В ноябре 1853 г. с отрядом в 160 макололо на 33 лодках Ливингстон начал плавание вверх по Замбези через плоскую, покрытую саванной равнину, иногда преодолевая пороги. Большую часть людей он отпустил по дороге. К февралю 1854 г. уже с маленьким отрядом он поднялся по реке до ее верхнего правого притока Шефумаге и по его долине перешел к чуть заметному водоразделу у 11° ю.ш., за которым все потоки текли не в южном направлении, как раньше, а в северном. (Позднее выяснилось, что это были реки системы Конго.) Повернув на запад, он достиг в середине 1854 г. Атлантического океана, у Луанды. Оттуда Ливингстон проследил короткую р. Бенго до ее верховья. В октябре 1855 г. новым путем прошел к верхнему участку Замбези и начал сплав по реке. Несколько ниже Сешеке 18 ноября он открыл величественный, шириной 1,8 км, водопад Виктория, один из самых мощных в мире. С уступа высотой 120 м воды Замбези низвергаются в узкое и глубокое ущелье. Ниже он спускался очень медленно, так как река пересекает горную страну и на ней ряд порогов и водопадов. 20 мая 1856 г. Ливингстон вышел к Индийскому океану у Келимане (порт к северу от устья Замбези), закончив, таким образом, пересечение материка.

Вернувшись на родину, Ливингстон в 1857 г. издал книгу, заслуженно прославившую его, — «Путешествия и исследования миссионера в Южной Африке», переведенную почти на все европейские языки. И он сделал очень важный обобщающий географический вывод: тропическая Центральная Африка к югу от параллели 8° ю.ш. «оказалась возвышенным плато, несколько понижающимся в центре, и с расщелинами по краям, по которым реки сбегают к морю… Место легендарной жаркой зоны и жгучих песков заняла хорошо орошенная область, напоминающая своими пресноводными озерами Северную Америку, а своими жаркими влажными долинами, джунглями, гатами (возвышенными краями) и прохладными высокими плоскогорьями Индию».

За те 15 лет, которые Ливингстон провел в Южной Африке, он сжился с африканцами и полюбил их. Он относился к ним как к равным, привлекал их своей прямотой и мягким обращением. Он ненавидел рабство, но верил в то, что можно добиться смягчения и даже полной отмены рабства в условиях капитализма. Английские колонизаторы воспользовались этим и предложили ему должность консула в Келимане.