Будда употреблял йогу в обоих ее значениях. Он подвергался аскетическому искусу и практиковал высшее созерцание. Согласно "Лалитавистаре", бесчисленные формы аскетических искусов были в моде во времена Будды[15]. Некоторые из учителей Будды, как Алара, были сведущи в йоге. Буддистские сутты были знакомы с методами сосредоточения, практиковавшимися йогой. Четыре состояния дхьяяны буддизма приблизительно соответствуют четырем стадиям умственной сосредоточенности в классической йоге[16]. Согласно буддизму, обладание пятью качествами: верой, энергией, мышлением, сосредоточенностью и мудростью – дает возможность достигнуть целей йоги[17], и йога признает эту точку зрения[18]. Школа буддизма йогачара открыто соединяет буддистскую доктрину с элементами йоги. Последующие буддистские произведения принимают развитую йогой технику сосредоточения[19].

В "Махабхарате" санкхья и йога употребляются в значении дополняющих друг друга сторон единого целого, означающих теорию и практику, философию и религию. Говорят, что йога допускает двадцать шестой принцип – бога. Кроме того, спасение, которое первоначально рассматривалось как отождествление с абсолютом, становится отделением духа от пракрити, когда абсолют перестает быть всеобъемлющим существом, из которого произошли все индивидуальные души и стали Ишварой, или помощником. В "Махабхарате"[20] имеются ссылки на дхарану, пранаяму. Многие из аскетов эпоса обращаются к йоге как средству приобретения магических способностей,21 о которых часто упоминается в "Махабхарате"[22].

Упанишады, "Махабхарата", включающая "Бхагавадгитту", джайнизм и буддизм признают "йогические упражнения. Говорят, что доктрина йоги так же стара, как и Брахма. Йога Патанджали является кристаллизацией идей аскетизма и созерцательности, существовавших в его время в более или менее туманной и неопределенной форме. Он привел в систему туманные традиции, развившиеся в результате давления жизни и опыта. Его система носит на себе отпечаток века, в который она была создана. Хотя мы находим в ней наиболее утонченный мистицизм, встречается в ней также и смешение йоги со многими верованиями, навеянными господствующими религиями того времени.

Ватсьяяна указывает на более раннюю форму йоги, придерживавшуюся учения о сотворении мира кармой духа, которая ответственна также за зло любви и ненависти, за импульсы деятельности, за появление несуществовавшего и за исчезновение существующего[23]. Эта йога настаивает на важности человеческой деятельности и более тесно связана с карма мимансой, чем с санкхьей, признающей саткарьяваду, конечность души и усиление деятельности сознания на основе связи с телом, чувствами, разумом и материальными качествами. Итак, согласно Ватсьяяне, имеется резкое различие между санкхьей и йогой даже по таким основным вопросам, как природа души, деятельности и причинности. Когда принцип деятельности присоединяется к философии санкхьи, мы получаем классический тип йоги.

"Йога-сутра" Патанджали представляет старейшее руководство йогической школы. Она имеет четыре части, из которых первая трактует о природе и цели самадхи, или созерцательного погружения в себя (самадхипада), вторая определяет средства достижения этой цели (садханапада). Третья раскрывает значение необычных способности, достигаемых посредством практики йоги (вибхутипада), и четвертая излагает природу освобождения (кайвальяпада)[24]. Согласно "Яджнявалкья смрити", Хираньягарбха является основателем системы йоги, и Мадхава указывает, что это не противоречит авторству Патанджали в отношении "йога-сутры", так как Патанджали называет свою работу "Анушасана", где предлог "ану" обозначает, что его формулировка следует первоначальному открытию и не является сама по себе первой формулировкой этой системы[25]. Патанджали-грамматика относят к середине второго столетия до н.э.,26 хотя его идентичность с автором "йога-сутры" не доказана[27]. Комментарий Вьясы к "Йога-сутре" (IV столетие н.э.) дает общепринятое изложение принципов йоги. Вачаспати написал глоссарий на "Бхашью" Вьясы, называемый "Таттвавайшаради" (IX столетие н.э.). "Раджамартанда" Бходжи представляет работу значительной ценности. "Йога-варттика" Виджянабхикшу, подстрочный комментарий на "Йога-бхашью" и "Йога-сарасанграха" является полезным руководством. Автор критикует взгляды Вачаспати по определенным пунктам и пытается сблизить систему йога с философией упанишад[28]. Каждая система мышления использует методы йоги в своих собственных интересах. Некоторые из позднейших упанишад, такие, как "Майтри". "Шандилья", "Йогататтва", "Дхьянабинду", "Ханса", "Вараха" и "Надабинду", придают большое значение принципам йоги.

Патанджали систематизировал представления йоги и изложил их на основе метафизики санкхьи, которую он принимает с небольшими видоизменениями. В ранних произведениях принципы йоги появляются наряду с идеями санкхьи[29]. Йога принимает двадцать пять принципов и не заботится об их доказательстве. Вселенная не сотворена и вечна. Она подвержена изменениям. В своем ноуменальном состоянии она называется пракрити, которая соединяется с Гунами и является всегда одним и тем же. Существуют бесчисленные индивидуальные души, которые одушевляют живущие существа и по своей природе являются чистыми, вечными и неизменными. Но благодаря соединению со вселенной они начинают непосредственно переживать радость и печаль и принимают бесчисленные телесные формы в ходе сансары. Рассматривая развитие пракрити, йога утверждает, что имеются две параллельные линии эволюции, начинающиеся от махата, одна из которых развивается в аханкару, манас, пять чувств познания и пять действий, другая же развивается в пять грубых элементов через пять танматр. Согласно Вьясе, грубые элементы выводятся из пяти сущностей, а одиннадцать чувств – из аханкары или асмиты. Танматры не выводятся из последних, но говорят, что они вместе с асмитой составляют шесть отчасти специализированных элементов (авишеша), обусловленных махатом. Виджнянабхикшу предполагает, что Вьяса просто описывает видоизменения буддхи в двух направлениях, не утверждая этим, что происхождение танматр и махата не зависит от аханкары[30]. В санкхье аханкара как саттвика дает начало чувствам, а как тамас танматрам; то и другое опирается на махат, и поэтому различие между объяснениями эволюции в санкхье и йоге не является серьезным. Мы находим, что йога подводит три внутренних органа санкхьи под читту. Она не рассматривает аханкару и манас существующими отдельно от буддхи. Она также признает за органами чувств их материальный характер и, таким образом, не испытывает надобности в допущении тонкого тела.

Незнание истинной природы вещей вызывает желание и тому подобное, что служит основой боли и страдания в этом мире. Вопрос о возникновении незнания является бессмысленным ввиду того, что сам мир не имеет начала. Даже в случае пралайи индивидуальные читты пуруш возвращаются к пракрити и находятся в ней вместе со своими собственными авидьями, а во время каждого нового творения или эволюции мира они создаются снова с теми изменениями, которые обусловлены индивидуальными авидьями. Эти последние проявляют себя в читте как клеши, или несчастья, которые снова приводят к кармашайе, джати, аюсу и бхоге. Йога признает сотворение делом двух факторов – бога и авидьи. Благодаря авидье энергия пракрити, находящаяся в постоянном движении, превращается в модификации как духовного, так и материального мира, в то время как бог, хотя и остается за пределами пракрити, устраняет препятствия, порождаемые последней. Авидья не обладает интеллектом и потому не осознает желаний бесчисленных пуруш; бог же является интеллектом, использующим модификации пракрити для целей пуруш. Джива включается в материю, и это определяет ее выход из состояния чистоты и невинности. Индивид в йоге не так зависит от пракрити, как в санкхье. Он обладает большей свободой и с помощью бога может достичь своего освобождения. Как в санкхье, так и в йоге можно избежать круга перевоплощений с их многочисленными страданиями; соединение прадханы и я есть причина этой сансары. Уничтожение этого соединения представляет собой избавление, а совершенное прозрение является средством избавления[31]. Я выступает как провидец, прадхана представляет собой объект познания[32], их же соединение является причиной сансары.